Parachute

Parachute是ArduPilot设置的瑞士军刀。它可以帮助您快速轻松地将所有参数备份到文件中（并恢复它们）。它还允许您获取/设置它们，过滤它们，比较它们，恢复它们或将它们转换为与Mission Planner/QGroundControl兼容的参数文件。

安装

安装Parachute很简单。您可以使用pipx（推荐）

$ pipx install parachute

或者pip（不太推荐）

$ pip install parachute

您还可以从工件页面下载Windows和Linux的预构建二进制文件。

使用方法

Parachute的调用方式如下

$ parachute backup <craft name>

例如

$ parachute backup Mini-Drak

要恢复

$ parachute restore backup.chute

转换

您还可以将Parachute文件转换为与Mission Planner或QGroundControl兼容的文件

$ parachute convert qgc Mini-Drak_2021-03-02_02-29.chute Mini-Drak.params

过滤

您可以根据正则表达式过滤参数

$ parachute filter "serial[123]_" Mini-Drak_2021-03-02_02-29.chute filtered.chute

由于所有参数名称都是大写，因此正则表达式不区分大小写，以便方便。

您还可以在转换时进行过滤

$ parachute convert --filter=yaw mp Mini-Drak_2021-03-02_02-29.chute -

比较

您可以将备份中的参数与航器上的参数进行比较

$ parachute compare backup.chute

获取/设置

您可以获取和设置参数

$ parachute get BATT_AMP_OFFSET BATT_AMP_PERVLT

$ parachute set BATT_AMP_OFFSET=-0.0135 BATT_AMP_PERVLT=63.8826

您可以像这样获取和设置单个位

$ parachute get --binary FLIGHT_OPTIONS

$ parachute set FLIGHT_OPTIONS:5=1

Shell补全

Parachute包括适用于各种shell的AP参数的shell补全。在启用补全后，您可以为get和set命令获取参数补全。例如，尝试输入parachute get acr<TAB>。

启用它的方法取决于您的shell

fish

将补全脚本保存到 ~/.config/fish/completions/parachute.fish

_PARACHUTE_COMPLETE=fish_source parachute > ~/.config/fish/completions/parachute.fish

bash

将完成脚本保存在某处。

_PARACHUTE_COMPLETE=bash_source parachute > ~/.parachute-complete.bash

在 ~/.bashrc 中引入该文件。

. ~/.parachute-complete.bash

zsh

将完成脚本保存在某处。

_PARACHUTE_COMPLETE=zsh_source parachute > ~/.parachute-complete.zsh

在 ~/.zshrc 中引入该文件。

. ~/.parachute-complete.zsh

变更日志

v0.4.3 (2023-01-27)

修复

• 如果 get 和 set 混用，则发出警告。[Stavros Korokithakis]

v0.4.2 (2023-01-07)

功能

• 添加 force-accept-calibration 命令。[Stavros Korokithakis]

修复

• 修复参数显示顺序。[Stavros Korokithakis]

v0.4.1 (2022-11-05)

功能

• 在恢复时，如果缺少参数则不退出。[Stavros Korokithakis]

修复

• 修复错误地不接受负数的 bug。[Stavros Korokithakis]

v0.4.0 (2022-07-02)

功能

• 直接添加获取和设置位。[Stavros Korokithakis]

• 添加显示位索引的 "--binary" 参数。[Stavros Korokithakis]

修复

• 删除未使用的代码。[Stavros Korokithakis]

v0.3.11 (2022-02-26)

功能

• 为 "restore" 添加 "--compare" 标志。[Stavros Korokithakis]

修复

• 文件命名更合理。[Stavros Korokithakis]

v0.3.10 (2021-12-17)

修复

• 再次提高自动检测能力。[Stavros Korokithakis]

• 进一步提高自动检测能力。[Stavros Korokithakis]

• 提高自动检测默认设置。[Stavros Korokithakis]

v0.3.9 (2021-11-02)

修复

• 在比较时显示正确的参数名称。[Stavros Korokithakis]

v0.3.8 (2021-10-29)

功能

• 为表格添加颜色。[Stavros Korokithakis]

• 使表格与 Markdown 兼容。[Stavros Korokithakis]

修复

• 修复 compare 显示颠倒的问题。[Stavros Korokithakis]

v0.3.7 (2021-10-23)

功能

• 包含参数完成。[Stavros Korokithakis]

• 添加 --baud-rate 命令行选项。[Stavros Korokithakis]

修复

• 在比较时显示准确名称。[Stavros Korokithakis]

• 修复 Windows 上的端口检测问题。[Stavros Korokithakis]

v0.3.6 (2021-08-29)

修复

• 使消息更一致。[Stavros Korokithakis]