lcmlog-py

LCM日志工具

安装

lcmlog-py 在PyPI上可用

pip install lcmlog-py

使用

事件

lcmlog-py 提供了抽象LCM日志文件格式的类。`Event`类表示日志文件中的单个事件。一个`Event`由标题、通道字符串和数据字节数组组成。

`Header`类表示每个事件开始处的固定长度标题，它描述了事件号、时间戳和通道/数据长度。这是首先解析的，然后读取通道和数据。

如果标题读取错误或损坏，将引发`BadSyncError`。

要读取标题，请调用`Header.from_file`方法

from lcmlog import Header

with open('lcmlog', 'rb') as f:
    header = Header.from_file(f)

print(header.timestamp)  # e.g.

可以通过`Event.from_file`方法读取完整的事件

from lcmlog.event import Event

with open('lcmlog', 'rb') as f:
    event = Event.from_file(f)

print(event.header.timestamp)
print(event.channel)  # e.g.

日志读取器 & 写入器

lcmlog-py 还提供了两个实用类，用于按顺序读取和写入LCM日志文件。

`LogReader`从文件中读取事件（从开始处开始）和`LogWriter`将事件写入文件。`LogReader`类是可迭代的。这两个类在垃圾回收时关闭它们各自的文件。

from lcmlog import LogReader, LogWriter

reader = LogReader('lcmlog_source')
writer = LogWriter('lcmlog_dest')

# Read and write each event
for event in reader:
    writer.write(event)