ROS对jupyter笔记本的支持

虽然Jupyter生态系统已被数据科学和机器学习社区广泛采用，但机器人社区尚未加入这一行列！围绕ROS（机器人操作系统）的大多数工具都是使用Python和QT构建的。

然而，使用QT将用户与代码分离。我们为jupyter notebook构建了一套ROS工具，旨在为利用jupyter notebook的强大功能进行机器人开发的开发者提供丰富的、交互式的体验。

使用jupyter-ros，可以轻松创建用于发送消息的自定义消息类型的小部件。

如果您觉得这个软件包很有用，请不要犹豫，贡献您的力量！您也可以随时联系 w.vollprecht@gmail.com 或者通过推特： https://twitter.com/wuoulf，或者在 Gitter 加入我们。

安装和依赖项

您需要一个带有 rospy 的 ROS 环境。我们推荐使用 Robostack（按照他们的安装说明操作），它允许您在 conda 环境中安装 ROS。此外，还需要 numpy 和 bqplot 用于实时绘图，ipywidgets 用于交互式小部件，以及 ipycanvas 用于 Turtlesim 动画。

conda install jupyter bqplot pyyaml ipywidgets ipycanvas

pyyaml 是 rospy 所必需的。

使用 conda 或 mamba 安装

conda install jupyter-ros -c robostack

开发安装

您可以使用以下命令创建一个开发环境：

conda create -n jupyros -c conda-forge python nodejs=14 jupyterlab=3 jupyter bqplot pyyaml ipywidgets ipycanvas

对于开发安装（需要 npm），

git clone https://github.com/RoboStack/jupyter-ros.git
cd jupyter-ros
pip install -e .
jupyter nbextension install --py --symlink --sys-prefix jupyros
jupyter nbextension enable --py --sys-prefix jupyros

要更新 defaults.js JavaScript，您需要运行 python jupyros/ros3d.py。

故障排除

您可能会看到类似于“rospy 包未在您的 $PYTHONPATH 中找到。订阅和发布将无法工作。您需要激活您的 ROS 环境？”的警告。

在安装过程中这无害，但如果您在笔记本中看到这个警告，您应该检查您的 ROS 环境是否已激活。您也可以使用以下命令在笔记本内部设置路径：

import sys
sys.path.append('/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/')

# The next line should now work!
import jupyros

如果您在运行一个单元格时遇到了以下错误“无法显示类型为 VBox 的 Jupyter Widget”，您可以通过运行以下命令来解决它：jupyter nbextension enable --py --sys-prefix widgetsnbextension

许可协议

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本软件根据 BSD-3-Clause 许可证授权。有关详细信息，请参阅 LICENSE 文件。