刚体变换库
项目描述
DeepMind Robotics Transformations
Transformations是一个用于刚体变换的纯Python库，包括速度和力。
此库的目标是跨所有标准表示（欧拉、轴角、四元数、齐次矩阵）实现 简单性 和 全面性。
支持的转换
- 四元数到旋转矩阵、轴角和欧拉角
- 轴角到四元数、旋转矩阵和欧拉角
- 旋转矩阵到四元数、轴角和欧拉角
- 欧拉角到四元数、旋转矩阵和轴角
四元数
四元数以标量部分（w）开头表示，例如。
identity_quaternion = np.asarray([1, 0, 0, 0]) # w, i, j, k
支持的四元数操作
- 差异
- 距离
- 乘法
- 逆运算
- 共轭
- 对数和指数
- Slerp（球面线性插值）
- 通过四元数旋转向量。
欧拉角
支持所有24种从欧拉顺序。支持24种到欧拉顺序中的7种。
变换
此库支持力和速度的变换。
使用示例
from dm_robotics.transformations import transformations as tr
# Convert a pose, euler angle into a homogeneous matrix (a 4x4 matrix):
hmat = tr.poseuler_to_hmat(
np.array([x, y, z, rot_x, rot_y, rot_z]), 'XYZ')
# Convert the homogeneous matrix to a twist (a 6 vector):
twist = tr.hmat_to_twist(hmat)
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哈希值 for dm_robotics_transformations-0.8.1-py3-none-any.whl
| 算法 | 哈希摘要 | |
|---|---|---|
| SHA256 | 22067811a7c9820ee3a78632e019eba93d3fd1e603acc21a9ff5e53d7ffbd064 |
|
| MD5 | 7a24ed723664ae4285ee48a1ca2a1f5b |
|
| BLAKE2b-256 | b560b7add00ef1ddfc8398d7442bd37bdee1321fa557f8a4a5e134f54c0b5864 |