colcon-ros-cargo

使用colcon构建cargo项目。

使用方法

包需要除了Cargo.toml之外还要有package.xml。您应该在colcon list的输出中看到这样的包被分类为ament_cargo。如果它们被分类为ros.ament_cargo，则表示colcon-ros-cargo扩展没有被colcon找到。请确保您已构建并加载了（source install/setup.bash）扩展。

只需在Cargo.toml和package.xml中列出依赖项（其他ament_cargo包或消息包），就像它们托管在crates.io上一样。colcon-ros-cargo将找到这些依赖项，并创建一个.cargo/config.toml文件，帮助cargo找到这些包。

可以通过--cargo-args选项传递给cargo的额外参数，例如：colcon build --cargo-args --release。

构建完成后，使用ros2 run运行二进制文件。

colcon-ros-cargo还旨在支持将cargo作为主要的构建工具直接使用。只需用colcon构建一次，以确保所有非Cargo依赖项都已构建且存在.cargo/config.toml文件，然后使用cargo将直接工作 – cargo build，cargo clippy，cargo doc等。当依赖图发生变化时，请使用colcon重新构建。

局限性

这绝对不是一个完美的构建系统。

值得注意的是，构建成本与依赖链长度成二次关系。为了说明这一点，假设有A、B和C三个包，其中C依赖于B，B依赖于A。如果colcon构建此工作空间，它会首先构建A，然后是B，然后是C。然而，Cargo也会构建所有依赖项，即构建B时，Cargo会再次构建A，构建C时会再次构建A和B。

colcon test尚不支持。