CODEM：多模态数字高程模型注册

概述

CODEM 是一个用于将感兴趣区域（AOI）的3D模型注册到更大的3D基础数据源的测试平台应用程序。支持点云、网格和栅格数字地面模型（DSM）数据类型。格式支持限于以下

• 点云：LAS、LAZ、BPF
• 网格：PLY、OBJ
• DSM：GeoTIFF

CODEM 通过以下基本步骤执行共注册

1. 从AOI和基础数据源生成归一化DSM。
2. 通过匹配从DSM中提取的特征进行粗略注册。
3. 通过迭代最近点（ICP）算法进行精细注册。
4. 将求解的注册变换应用于AOI数据，保持其原始类型和格式。

安装CODEM

1. 克隆仓库

   git clone https://github.com/NCALM-UH/CODEM
   

2. 创建并激活包含所需依赖项的Conda环境。在CODEM目录内

   conda env create --file environment.yml
   

   conda activate codem
   

3. 从项目目录安装CODEM。

   pip install .
   

共注册

运行CODEM

《CODEM》应用程序有两个必需的位置参数和许多选项。必需的位置参数是基础数据文件的文件路径和AOI数据文件的文件路径。在命令行上执行codem的格式如下

codem <foundation_file_path> <aoi_file_path> [-opt option_value]

例如，在demo目录中的某些示例数据文件上运行CODEM看起来像

codem demo/Foundation-PointCloud.laz demo/AOI-Mesh.ply

可选参数可以放在位置参数之前或之后。例如，我们可以将最小注册管道分辨率设置为新的值（默认值 = 1.0）

codem demo/Foundation-PointCloud.laz demo/AOI-Mesh.ply --min_resolution 2.0

所有选项及其默认值的摘要见docs/configuration.md文档。对于大多数景观，默认选项值应该是足够的。

CODEM生成的输出

所有输出都保存在一个新的目录中，该目录位于AOI文件的位置。目录名称带有执行日期和时间的标签：registration_YYYY-MM-DD_HH-MM-SS。目录内容包括以下内容

1. 已注册的AOI数据文件：注册的AOI文件将与原始AOI文件具有相同的数据类型和文件格式，并将具有相同的名称，名称末尾添加了"_registered"。
2. config.yml：记录注册中使用的参数。
3. log.txt：日志文件。
4. registration.txt：包含解决的粗略和精细注册变换参数和一些统计信息。
5. dsm_feature_matches.png：粗略注册步骤中使用的匹配特征的图像。

垂直变化检测

运行VCD

除了核心注册功能外，codem还提供基于激光扫描的垂直变化检测功能。

vcd <before_file_path> <after_file_path> [-opt option_value]

VCD生成的输出

生成栅格、网格和点云输出（包括ESRI 3D形状文件），以突出显示地面/非地面特征和垂直变化。

附加信息

有关可用配置选项的信息，更深入地了解CODEM的工作方式，以及一个简单的示例，该示例使用存储在本存储库demo目录中的数据文件，均可在docs目录中找到

• docs/configuration.md
• docs/details.md
• docs/example.md

联系方式

• Ognyan Moore - Hobu Inc. - 电子邮件
• Preston Hartzell - 休斯顿大学 - 电子邮件
• Jesse Shanahan - 前Booz Allen Hamilton员工（列出以供软件开发信誉归属）- LinkedIn