donkeycar: Python自动驾驶库

Donkeycar是一个针对Python的极简和模块化自动驾驶库。它为业余爱好者和学生开发，重点在于允许快速实验和易于社区贡献。

注意：此软件包是AICoE的非官方构建版本。请检查上游项目链接以获取官方信息。

快速链接

• Donkeycar更新和示例
• 构建说明和软件文档
• Discord / 聊天

如果您想使用Donkey

• 让遥控车自行驾驶。
• 参加像DIY Robocars这样的自动驾驶比赛。
• 尝试自动驾驶仪、地图计算机视觉和神经网络。
• 记录传感器数据。（图像、用户输入、传感器读数）
• 通过网页或游戏控制器驾驶您的汽车。
• 利用社区贡献的驾驶数据。
• 使用现有的CAD模型进行设计升级。

开始驾驶。

构建Donkey2后，您可以通过http://localhost:8887启动您的汽车并开始驾驶。

修改您的汽车行为。

驴车通过运行一系列事件进行控制

#Define a vehicle to take and record pictures 10 times per second.

import time
from donkeycar import Vehicle
from donkeycar.parts.cv import CvCam
from donkeycar.parts.tub_v2 import TubWriter
V = Vehicle()

IMAGE_W = 160
IMAGE_H = 120
IMAGE_DEPTH = 3

#Add a camera part
cam = CvCam(image_w=IMAGE_W, image_h=IMAGE_H, image_d=IMAGE_DEPTH)
V.add(cam, outputs=['image'], threaded=True)

#warmup camera
while cam.run() is None:
    time.sleep(1)

#add tub part to record images
tub = TubWriter(path='./dat', inputs=['image'], types=['image_array'])
V.add(tub, inputs=['image'], outputs=['num_records'])

#start the drive loop at 10 Hz
V.start(rate_hz=10)

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